Sorta su un preesistente fortilizio medievale eretto dai fiorentini nel 1331 nei pressi di una cappella dedicata a San Barnaba e distrutto dai pistoiesi per rappresaglia nel 1343, conserva la grande torre e tracce modeste di quelle antiche strutture.

Venne realizzata per volere di Cosimo I de’ Medici, che ne affidò il progetto a Nanni Unghero; i lavori, che iniziarono nel 1539, erano diretti da Giovan Battista Bellucci. L’intento era di porre fine alle velleità guerresche dei pistoiesi piuttosto che alle minacce esterne. Il nucleo centrale venne ampliato da Bernardo Buontalenti che la collegò con un nuovo baluardo alle mura cittadine.

Venne disarmata dal Granduca Pietro Leopoldo nel 1774, dopo aver sostenuto in tutta la sua storia un solo assedio, quello del 1643, quando le truppe dei Barberini attaccarono la città e furono respinte. Fu utilizzata successivamente come caserma, carcere militare, distretto. Al suo interno i tedeschi nel 1944 fucilarono quattro giovani pistoiesi.